Guaido é o mais parecido com o que a Venezuela tem com um presidente legítimo

Sim, não foi eleito (pelo menos diretamente), mas para todos os efeitos Maduro também não (aquelas eleições do ano passado foram sem dúvida uma farsa, e num ambiente em que não havia praticamente condições para a oposição fazer uma campanha em igualdade de circunstâncias).

Portanto, atendendo a que se pode considerar que a presidência da Venezuela ficou vaga quando acabou o primeiro mandato de Maduro, nada mais natural do que avançar o presidente do parlamento - é a norma em grande parte do mundo (se em Portugal acontecesse alguma coisa ao Marcelo, seria o Ferro Rodrigues a substitui-lo); é verdade que nos regimes presidencialistas há vice-presidentes, que por norma é quem substitui o presidente - mas se considerarmos que não houve uma eleição válida, também o cargo de vice-presidente está vago (de qualquer maneira, penso que o cargo de vice-presidente na Venezuela funciona de forma algo peculiar - penso que o presidente pode nomear e destituir vice-presidentes à vontade).

E, de qualquer maneira Guaido foi eleito - ele foi eleito presidente pela Assembleia Nacional, que por sua vez foi eleita em 2015, no que parece ter sido a última eleição livre e legal na Venezuela.